移動機(jī)器人運(yùn)動軌跡控制系統(tǒng)
朱群峰，黃 磊，羅慶躍
摘要： 以移動機(jī)器人的軌跡控制為主要目標(biāo)，研究了線性控制算法在機(jī)器人軌跡控制中的具體實(shí)現(xiàn)方法。論證了其可行性，分析了算法的穩(wěn)定性約束條件，通過仿真分析了控制參數(shù)對運(yùn)動軌跡的影響。將該算法應(yīng)用到實(shí)際的機(jī)器人控制中，設(shè)計(jì)出了基于陀螺儀和光電編碼器的溫室移動機(jī)器人控制系統(tǒng)。
Abstract：
Key words :
摘 要：以移動機(jī)器人的軌跡控制為主要目標(biāo)，研究了線性控制算法在機(jī)器人軌跡控制中的具體實(shí)現(xiàn)方法。論證了其可行性，分析了算法的穩(wěn)定性約束條件，通過仿真分析了控制參數(shù)對運(yùn)動軌跡的影響。將該算法應(yīng)用到實(shí)際的機(jī)器人控制中，設(shè)計(jì)出了基于陀螺儀和光電編碼器的溫室移動機(jī)器人控制系統(tǒng)。
關(guān)鍵詞：機(jī)器人；軌跡控制；陀螺儀；光電編碼器
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