3 月 17 日消息，機器人企業傅利葉今日宣布開源全尺寸人形機器人數據集 Fourier ActionNet，并發布全球首個全流程工具鏈。

首批上線超 3 萬條真機訓練數據，包含多種自由度靈巧手的訓練數據及專門針對手部任務的模仿學習數據，面向全球開發者及科研機構開源共享，提供從數據采集、訓練、部署的一站式解決方案。

傅利葉官方公告稱，Fourier ActionNet 數據集囊括傅利葉 GRx 系列所有機型的各類任務訓練，完整記錄機器人在真實環境中的任務執行數據，涵蓋了對常用工具、家居用品、食物等多種物體的精確取放、傾倒等操作，以及在不同環境條件下實現泛化執行。

1. 多模態 + 高質量 + 萬級體量：萬級真機訓練數據，包含專門針對手部任務的模仿學習數據，適配多自由度靈巧手任務；

2. VLM 標注 + 人工核驗：所有數據均采用視覺語言模型（VLM）進行自動標注，并通過人工二次核驗，確保數據精度與準確性。

除了數據集的開源以外，傅利葉同步開放了全球首個包含采集算法、訓練算法以及數據部署算法的全流程工具鏈。開源的訓練框架（如 DP、ACT、iDP3）和部署工具，進一步降低了人形機器人技術研發門檻。

1. 自帶數據質量評估：基于擴散策略（DP）、Transformer 動作分塊策略（ACT）及改進 3D 擴散策略（iDP3）對數據集進行系統性驗證，在 GRx 全系列機型中均可穩定執行開柜門、抓取檸檬、傾倒豆子等高難度任務；   

2. 配套開發工具支持：同步開源基于 LeRobot 生態的 DP、ACT、iDP3 等主流訓練框架和部署框架，提供從數據管理到算法部署的全流程支持。