隨著技術(shù)的發(fā)展，嵌入式系統(tǒng)的設(shè)計及應(yīng)用對人們的生活產(chǎn)生了很大的影響，并將逐漸改變?nèi)藗兾磥淼纳罘绞剑谔囟ǖ牟僮飨到y(tǒng)上開發(fā)應(yīng)用程序，可以使開發(fā)人員忽略掉很多底層硬件細節(jié)，使得應(yīng)用程序調(diào)試更方便、易于維護、開發(fā)周期縮短并且降低開發(fā)成本，因而嵌入式操作系統(tǒng)深得開發(fā)人員的青睞。
AVR微處理器是Atmel公司開發(fā)的8位嵌入式RISC處理器，它具有高性能、高保密性、低功耗、非易失性等優(yōu)點，而且程序存儲器和數(shù)據(jù)存儲器可獨立編址，并具有獨立訪問的哈佛結(jié)構(gòu)。AVR單片機內(nèi)核有豐富的指令集，通過32個通用寄存器直接與邏輯運算單元相連接，允許在一個周期內(nèi)一條單一指令訪問兩個獨立的寄存器，這樣的結(jié)構(gòu)使代碼的執(zhí)行效率比傳統(tǒng)的復(fù)雜指令集微處理器快了將近10倍。
AVRX是由1barello編寫的源碼公開的嵌入式操作系統(tǒng)，它專門針對AVR系列單片機的RTOS，具有免費和可以修改的特點，它的缺點是由于做為一種專用的操作系統(tǒng)很難移植到其他平臺上。
1 AVRX 系統(tǒng)的特點
AVRX做為AVR專用RTOS有如下的特點：
◆完全支持占先式、優(yōu)先級驅(qū)動的任務(wù)調(diào)度算法；
◆16個優(yōu)先級，相同的優(yōu)先級的任務(wù)采用Round robin調(diào)度算法輪流執(zhí)行；
◆信號量可以用于信號傳遞、同步和互斥信號量，支持阻塞和非阻塞語法；
◆任務(wù)之間可以用消息隊列相互傳遞信息，接收和確認消息可以用阻塞和非阻塞調(diào)用；
◆在中斷子程序中，大部分非阻塞的中斷服務(wù)程序可以使用；
◆支持單個定時器的時間隊列管理，任何進程都可以設(shè)置一個定時器，并且任何一個任務(wù)都可以等待定時器時間到；
◆支持單步調(diào)式運行著的進程；
◆程序空間小，包含所有功能的版本占用1000字節(jié)；
◆與定時器/計算器有關(guān)的一些事務(wù)可以用AVRX寫成任務(wù)級代碼。
1.1 任務(wù)
AVRX2.6為了支持C語言，保存了所有的32個寄存器，最小的上下文是32個寄存器、SREG和PC，總共35個字節(jié)。AvrXInitTask（）函數(shù)給所有的寄存器初始化為0x00；只有進程上下文保存在任務(wù)堆棧中，所有其他的使用（包括內(nèi)核和中斷）保存在內(nèi)核堆棧。這樣降低了第一個中斷的上下文切換和進入內(nèi)核API的SRAM消耗。隨后的中斷（如果允許中斷嵌套）嵌入內(nèi)核堆棧，API不進行上下文切換。
1.2 信號量
信號量是SRAM指針，它們有三中狀態(tài)：PEND、WAITING和DONE。當一個進程被一個信號量阻塞時，它處于WAITING狀態(tài)，多個任務(wù)可以排隊等候一個信號量。在后一種情況下，信號量可以看作互斥信號量。提供的API函數(shù)如下：AvrXSetSemaphore、AvrXIntSetSemaphore、AvrXWaitSemaphore、AvrXtestSemaphore、AvrXIntTestSemaphore和AvrXResetSemaphore。
1.3 定時器
定時器控制塊（TCB）長度為4（或6）個字節(jié)。它們管理一個16位計數(shù)值。定時器隊列管理器管理一個分類的定時器隊列，每個都調(diào)整為所有計數(shù)器的和到其延時需要的值。提供的API函數(shù)如下：AvrXStartTimer、AvrXTimerHandler、AvrXCancelTimer、AvrXWaitTimer、AvrXTestTimer和AvrXDelay。
1.4 消息隊列
消息隊列用消息控制塊（MCB）做為隊列首地址。任何進程、中斷處理函數(shù)和多個進程都可以等待消息。MCB的長度是2或4個字節(jié)。消息可以認為是靈活性更大的信號量。提供的API函數(shù)如下：AvrXSendMessage、AvrXIntSendMessage、AvrXRecvMessage、AvrXWaitMessage、AvrXAckMessage、AvrXTestMessage和AvrXWaitMessageAck。
1.5 單步運行支持
通過重新匯編內(nèi)核AVRX，可以允許和禁止單步運行的支持。單步運行可以通過編譯內(nèi)核庫時定義下面的變量：#define SIGNALSTEPSUPPORT。
在能夠單步運行以前，進程必須先暫停。有兩種方法實現(xiàn)：一是僅僅初始化進程但不使能；二是用目標進程的ID調(diào)用AvrXSuspend，一旦目標進程掛起，調(diào)試SPI就能使用了，提供的API函數(shù)有：AvrXStepNext和AvrXSingleStepNext。
1.6 系統(tǒng)對象
AVRX是圍繞系統(tǒng)對象的概念而構(gòu)建的，系統(tǒng)對象包括一個鏈接和其后面的0個或者若干個字節(jié)的數(shù)據(jù)信號量。進程對象可以根據(jù)運行隊列和信號量排隊。計數(shù)器控制塊只能根據(jù)計數(shù)器隊列排隊。消息控制塊只能在消息隊列排隊。進程根據(jù)嵌入對象的信號量等待這些對象。
進程堆棧中可用的SRAM是限制系統(tǒng)規(guī)模的主要因素，每個進程都需要至少10～35字節(jié)的空間來存儲進程上下文。提供的API函數(shù)如下：AvrXSetObjectSamaphore、AvrXIntObjectSamaphore、AvrXResetObjectSamaphore、AvrXWaitObjectSamaphore、AvrXTestObjectSamaphore和AvrXIntTestObjectSamaphore。
1.7 系統(tǒng)堆棧
AVRX需要足夠大的堆棧來處理所有可能的中斷嵌套，每次進入內(nèi)核將會把10～35字節(jié)壓進堆棧（標準上下文和返回地址），中斷處理可能壓進去更多。AVRX的API會臨時壓入2個以上的字節(jié)。GCC或者匯編代碼定義于SRAM的頂部，保證AVRX的堆棧在有效SRAM空間之內(nèi)是設(shè)計者的工作。
2 AVRX系統(tǒng)的應(yīng)用
2.1 AVRX在不同型號AVR單片機上的移植
下面以ATmega16為例，介紹移植工作。
（1）編譯器的選擇
由于AVRX的編者是在GNU推出的AVR－GCC編譯器下編寫的，所以選用AVR－GCC編譯器可以大大提高AVRX在不同AVR單片機上的移植特性。
（2）重新編譯AVRX內(nèi)核
為了將應(yīng)用程序成功編譯，需要重新編譯AVRX內(nèi)核，重新編譯包括下述步驟。
①重新修改AVRX源碼的Makefile文件，需要修改的幾處如下：
ABSPATH＝…/avrx /＊更改AVRX原路徑到實際路徑下＊/
修改 MCU＝8535
AAVRMCU＝1
GCCMCU＝at90s$（MCU）
AVRXMCU＝＿AT90S$（MCU）＿
為 ICCMCU＝m16
AAVRMCU＝3
GCCMCU＝atmega16
AVRXMCU＝＿AT90Mega16＿
②重新修改AVRX源碼的serialio.s文件，即根據(jù)不同的單片機修改串口部分的寄存器定義。需要增添如下代碼：
＃if defined（UBRRL）
＃define UBRR UBRRL
＃endif
＃if defined（UBRRH）
sts UBRRH，p1h
＃endif
③重新編譯內(nèi)核。具體做法是復(fù)制一個“令名提示符”到AVRX目錄下，運行“命令提示符”，鍵入“makegcc”命令后運行就完成了AVRX內(nèi)核的重新編譯，會生成很多的.o文件和avrx.a文件。這些文件在以后的應(yīng)用程序中會使用。
至此就完成了AVRX在ATmega16單片機上的內(nèi)核移植，接著就可以編寫應(yīng)用程序了。
2.2 在AVRX上編寫應(yīng)用程序
這時候要用一個新的makefile文件，同時自己的程序可以不和AVRX的內(nèi)核在一個目錄，但是要指出依賴文件的明確路徑。makefile的框架可以采用Winavr的sample文件夾下的makefile文件框架，這里的難點其實還是makefile文件的語法問題。下面介紹應(yīng)用程序的makefile文件在實例中需要修改或增加的代碼：
MCU＝atmega16 /＊微處理器的名字＊/
TARGET＝test ／＊應(yīng)用程序文件名＊/
GCCLIB＝$（AVRX）/avrx/avrx.a
GCCINC＝－L－I$（AVRX）/avrx－I$（AVR）/avr/inc /＊加上相關(guān)的庫＊/
SCANF_LIB_MIN＝－W1，－u，vfscanf－1scanf_min
SCANF_LIB_FLOAT＝－W1，－u，vfscanf－1scanf_flt
SCANF_LIB /＊設(shè)置sacnf函數(shù)庫的類型，在不使用時可以注釋掉，這樣可以減小編譯后的文件大小＊/
LDFLAGS＋＝$（PRINTF_LIB）$（SCANF_LIB）$（MATH_LIB） /＊新增的連接器參數(shù)設(shè)定＊/
3 系統(tǒng)測試
3.1 系統(tǒng)實時性測試
在實時系統(tǒng)中，實時系統(tǒng)的實時性表現(xiàn)在系統(tǒng)對外部事件的響應(yīng)能力上，系統(tǒng)通過中斷來響應(yīng)外部事件的發(fā)生，并且在用戶中斷程序中做的事要盡量少，把大部分工作留給任務(wù)去做，只是通過信號量或者信息機制來通知任務(wù)運行。Mega16的定時器2設(shè)為比較匹配輸出模式，在匹配時間到了之后產(chǎn)生一定周期脈沖輸出，并產(chǎn)生中斷。設(shè)置定時器1為計數(shù)模式來計數(shù)產(chǎn)生的脈沖輸出。通過定時器2的比較匹配中斷服務(wù)子程序來發(fā)信號量通知任務(wù)運行，并在中斷子程序中不開中斷，而在任務(wù)得到信號后開中斷，以實現(xiàn)中斷處理與任務(wù)運行的同步，任務(wù)中對一個全局變量計數(shù)，以記錄任務(wù)執(zhí)行的次數(shù)。運行一段時間后，在設(shè)置的匹配時間里，任務(wù)的運行次數(shù)和定時器1的計數(shù)一樣，則系統(tǒng)在這段時間里是能完全響應(yīng)外部事件的，當定時器2的比較匹配時間設(shè)為大于23μs時，2個計數(shù)是相等的；當小于23μs時，定時器1計數(shù)值大于任務(wù)計數(shù)值，說明任務(wù)沒有完全得到響應(yīng)。這說明中斷的進入和返回即系統(tǒng)對外部時間的響應(yīng)和處理時間為23μs，遠遠大于其他操作系統(tǒng)在AVR單片機上移植后的響應(yīng)時間。
3.2 使用例程測試
這里只對源文件中的幾個例程先進行簡單的編譯，然后去掉不必要的代碼，加入自己想測試的一些代碼，進行了定時器控制模塊，信號量和消息隊列以其簡單組合的測試，均在ATmega16上達到了預(yù)期的效果。
4 心得體會
①AVRX的源碼都是用匯編語言編寫的，相對來講代碼效率很高，但是由于沒有詳細的API介紹文檔，所以最好的入門方法就是先讀懂RTOS的源碼和例程，然后進行修改，再加上自己的代碼逐漸熟練應(yīng)用。
②AVRX需要分配的堆棧為35個字節(jié)加上任務(wù)代碼需要的額外堆棧，具體的大小取決于每個進程用的本地變量個數(shù)。比較好的確定分配給任務(wù)堆棧大小的方法是：分配很大的堆棧（如70字節(jié)）運行一段應(yīng)用程序后看堆棧到多深（因為GCC啟動時把所有內(nèi)存都清0了，這樣很容易看到）。不過，為了安全起見，用編譯器或仿真器在估計堆棧的頂端寫入幾個字節(jié)的0xFFFFF去驗證到底達到了多少字節(jié)，然后分配給比測試結(jié)果多兩個以上的字節(jié)給這個任務(wù)。
③啟動的最后一個指令必須跳轉(zhuǎn)到Epilog（）。
5 結(jié)論
AVRX是一個不錯的RTOS，最顯著的特點就是內(nèi)核小，速度快，編譯后大概只需500～700字節(jié)，且基本的調(diào)度功能一個也不少。由于其代碼公開，結(jié)合不同型號AVR單片機的特性，可以在此基礎(chǔ)上進行系統(tǒng)的裁減和擴展，使之能達到更好的效果，本文為AVR嵌入式系統(tǒng)的應(yīng)用提供了借鑒。