| 基于改進PSO算法的機器人路徑規(guī)劃研究 | |
| 所屬分類：技術論文 | |
| 上傳者：wwei | |
| 文檔大小：4112 K | |
| 標簽： 路徑規(guī)劃 混沌映射 萊維飛行 | |
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| 文檔介紹：傳統粒子群算法（PSO）容易早熟收斂，陷入局部最優(yōu)，為此提出混沌動態(tài)多種群粒子群算法（CDMPSO），并將其應用在機器人三維路徑規(guī)劃中。通過引入混沌映射理論來提高粒子種群初始解的質量和分布均勻性，同時引入分組并行優(yōu)化策略，依據適應度值采用中位數聚類的方法，將種群分為3個子種群并迭代進行實時動態(tài)調整，根據不同子種群的特點采用不同的方法來進行種群更新。在MATLAB軟件中與傳統PSO算法和自適應粒子群（APSO）算法進行對比實驗，發(fā)現改進后的CDMPSO算法全局搜索范圍更大，陷入局部最優(yōu)次數更少，最終路徑更短，從而驗證了該改進算法是切實可行的。 | |
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