一種多傳感器更新的AUV-SLAM算法
所屬分類：技術(shù)論文
上傳者：aet
文檔大小：390 K
標(biāo)簽： 傳感技術(shù)
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文檔介紹：針對(duì)同步定位與地圖構(gòu)建SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)算法中，單個(gè)傳感器提供的信息受到傳感器本身特性和周圍環(huán)境制約的局限性，提出了在僅聲納更新的SLAM算法同時(shí)，引入航向和速度的多傳感器更新，使得自主式水下機(jī)器人AUV（Autonomous Underwater Vehicle）的定位和構(gòu)圖更精確。通過(guò)對(duì)實(shí)驗(yàn)結(jié)果的分析驗(yàn)證了多傳感器更新的SLAM算法的有效性。
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