基于超寬帶系統(tǒng)的雙卡爾曼濾波定位算法
所屬分類：技術(shù)論文
上傳者：zhoubin333
文檔大小：3841 K
標(biāo)簽： 超寬帶 卡爾曼濾波器 室內(nèi)定位
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文檔介紹：針對(duì)室內(nèi)復(fù)雜通信環(huán)境中對(duì)于移動(dòng)目標(biāo)的循跡需求，設(shè)計(jì)了一種削弱非視距誤差的雙卡爾曼濾波器，將經(jīng)典卡爾曼濾波器與擴(kuò)展卡爾曼濾波器進(jìn)行級(jí)聯(lián)，并引入一種根據(jù)殘差分區(qū)調(diào)整卡爾曼濾波器協(xié)方差的區(qū)分誤差方式，用于自適應(yīng)調(diào)整經(jīng)典卡爾曼濾波器的濾波增益，從而達(dá)到平滑觀測(cè)值的作用，最終在擴(kuò)展卡爾曼濾波后輸出待測(cè)移動(dòng)目標(biāo)的位置信息，實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)目標(biāo)的實(shí)時(shí)定位。在MATLAB上對(duì)該設(shè)計(jì)思路進(jìn)行了仿真，在勻速運(yùn)動(dòng)模型下與現(xiàn)有的幾種算法進(jìn)行了精度的比較，所提出的雙卡爾曼濾波器在仿真上能達(dá)到較高的循跡精度，均方根誤差在視距情況下達(dá)到3 cm以內(nèi)，非視距情況下達(dá)到10 cm以內(nèi)。
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