| 基于超寬帶系統(tǒng)的雙卡爾曼濾波定位算法 | |
| 所屬分類：技術論文 | |
| 上傳者：zhoubin333 | |
| 文檔大小：3841 K | |
| 標簽： 超寬帶 卡爾曼濾波器 室內(nèi)定位 | |
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| 文檔介紹：針對室內(nèi)復雜通信環(huán)境中對于移動目標的循跡需求，設計了一種削弱非視距誤差的雙卡爾曼濾波器，將經(jīng)典卡爾曼濾波器與擴展卡爾曼濾波器進行級聯(lián)，并引入一種根據(jù)殘差分區(qū)調(diào)整卡爾曼濾波器協(xié)方差的區(qū)分誤差方式，用于自適應調(diào)整經(jīng)典卡爾曼濾波器的濾波增益，從而達到平滑觀測值的作用，最終在擴展卡爾曼濾波后輸出待測移動目標的位置信息，實現(xiàn)了移動目標的實時定位。在MATLAB上對該設計思路進行了仿真，在勻速運動模型下與現(xiàn)有的幾種算法進行了精度的比較，所提出的雙卡爾曼濾波器在仿真上能達到較高的循跡精度，均方根誤差在視距情況下達到3 cm以內(nèi)，非視距情況下達到10 cm以內(nèi)。 | |
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